windows7ではスタートメニューの中に「スタートアップ」フォルダへのショートカットがあったのですが、
windows10ではなくなっているので、自分でフォルダを開かなければなりません。
フォルダは以下の場所にあります。

◎自分だけに適用されるスタートアップ
C:\ユーザー\(ユーザ名)\AppData\Roaming\Microsoft\Windows\スタート メニュー\プログラム\スタートアップ

◎全ユーザーに適用されるスタートアップ
C:\ProgramData\Microsoft\Windows\スタート メニュー\プログラム\スタートアップ

上記フォルダに、windows起動時に合わせて起動したいプログラムのショートカットを置いておきます。